本发明专利技术的一种加工系统，其具备：以水平姿势保持作为板材的工件的保持装置；相对于被保持在上述保持装置上的工件的加工对象部位进行加工的加工单元；和可将上述加工单元向被保持在上述保持装置上的工件的加工对象部位移动的移动装置，其特征在于，上述保持装置，包含：多个保持单元；和设置在每个上述保持单元上，使上述保持单元在保持工件的保持位置和离开了上述保持位置的退避位置之间移动的移动机构，上述加工系统，还具备：在被保持在上述保持装置上的工件上扫描，检测该工件的加工对象部位的形状及位置的检测装置；和基于上述检测装置的检测结果控制上述移动装置及上述移动机构的控制装置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术的一种加工系统，其具备：以水平姿势保持作为板材的工件的保持装置；相对于被保持在上述保持装置上的工件的加工对象部位进行加工的加工单元；和可将上述加工单元向被保持在上述保持装置上的工件的加工对象部位移动的移动装置，其特征在于，上述保持装置，包含：多个保持单元；和设置在每个上述保持单元上，使上述保持单元在保持工件的保持位置和离开了上述保持位置的退避位置之间移动的移动机构，上述加工系统，还具备：在被保持在上述保持装置上的工件上扫描，检测该工件的加工对象部位的形状及位置的检测装置；和基于上述检测装置的检测结果控制上述移动装置及上述移动机构的控制装置。【专利说明】
本专利技术涉及加工工件的加工系统及其控制方法。
技术介绍
作为将对工件的加工进行自动化的加工系统，提出了各种各样的系统(专利文献I至10)，在专利文献I至10之中，有如下的文献。例如，在专利文献I至10之中，也有公开进行钢材的缘的倒角加工的加工系统的文献。 在先技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开平5-208346号公报 专利文献2:日本特开平8-57707号公报 专利文献3:日本特开平11-114715号公报 专利文献4:日本特开2011-200958号公报 专利文献5:日本特开平5-96434号公报 专利文献6:日本特开2000-84766号公报 专利文献7:日本特开2000-271902号公报 专利文献8:日本特开2001-219329号公报 专利文献9:日本特开平5-269621号公报 专利文献10:日本特开2001-96330号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题 一般地，加工系统具备对工件进行加工的加工单元和在加工中保持工件的保持装置。在此，存在保持装置必须与工件的加工对象部位对应地构成的情况。例如，在进行钢材的缘的倒角加工的加工系统中，需要避开加工对象部位地构成保持装置，以便刀具不切削保持装置。因此，如果变更工件则必需更换保持装置，不能迅速地与多种工件对应。 本专利技术的目的在于能迅速地与多种工件对应。 为了解决课题的手段 根据本专利技术，提供一种加工系统，其具备:以水平姿势保持作为板材的工件的保持装置；相对于被保持在上述保持装置上的工件的加工对象部位进行加工的加工单元；和可将上述加工单元向被保持在上述保持装置上的工件的加工对象部位移动的移动装置，其特征在于，上述保持装置，包含:多个保持单元；和设置在每个上述保持单元上，使上述保持单元在保持工件的保持位置和离开了上述保持位置的退避位置之间移动的移动机构，上述加工系统，还具备:在被保持在上述保持装置上的工件上扫描，检测该工件的加工对象部位的形状及位置的检测装置；和基于上述检测装置的检测结果控制上述移动装置及上述移动机构的控制装置。 另外，根据本专利技术，提供一种工件加工方法，其是相对于作为板材的工件的加工对象部位由加工单元进行加工的工件加工方法，其特征在于，具备:以水平姿势保持上述工件的保持工序；在被保持的工件上遍及整个面地由检测装置扫描，检测工件的加工对象部位的形状及位置的检测工序；基于上述检测工序中的检测结果，生成表示上述加工对象部位的形状及位置的信息的信息生成工序；和根据在上述信息生成工序中生成的信息将上述加工单元三维地移动，在以水平姿势保持上述工件不变的状态下，对上述工件的上面侧的加工对象部位及下面侧的加工对象部位进行加工的加工工序。 另外，根据本专利技术，提供一种加工系统的控制方法，该加工系统具备:以水平姿势保持作为板材的工件的保持装置；相对于被保持在上述保持装置上的工件的加工对象部位进行加工的加工单元；可将上述加工单元向被保持在上述保持装置上的工件的加工对象部位移动的移动装置，该加工系统的控制方法的特征在于，上述保持装置，包含:多个保持单元；和被设置在每个上述保持单元上，使上述保持单元在保持工件的保持位置和离开了上述保持位置的退避位置之间移动的移动机构，上述控制方法，包含:由摄影装置对由上述保持装置保持的工件进行摄影，检测工件的加工对象部位的形状及位置的摄影工序；基于上述摄影工序中的检测结果，使上述加工单元接近加工对象部位的移动工序；将位于上述加工对象部位的上述保持单元的位置从上述保持位置切换到上述退避位置的位置变更工序；和基于上述摄影工序中的检测结果，相对于上述加工对象部位由上述加工单元进行加工的加工工序。 专利技术的效果 根据本专利技术，能与多种工件迅速地对应。 【专利附图】【附图说明】 图1是本专利技术的一实施方式的加工系统的俯视图。 图2是图1的加工系统的侧视图。 图3是保持装置、加工单元及移动装置的立体图。 图4是控制装置的框图。 图5是图1的加工系统的动作说明图。 图6是图1的加工系统的动作说明图。 图7是图1的加工系统的动作说明图。 图8是图1的加工系统的动作说明图。 图9是图1的加工系统的动作说明图。 图10是图1的加工系统的动作说明图。 图11是另一例的工具的说明图。 图12是另一例的工具的说明图。 图13是另一例的工具的说明图。 图14是工具的推压机构的说明图。 图15是表示输送用的保持装置的另一例的图。 【具体实施方式】 为了实施专利技术的方式 〈第I实施方式〉 图1是本专利技术的一实施方式的加工系统I的俯视图，图2是其侧视图。图中，箭头X及Y是水平方向且表不相互正交的二方向，箭头Z表不垂直方向。加工系统I是进行板状的工件2的切断缘(角部)的倒角(去飞边)加工的系统。工件2例如是钢板。加工系统1，假想地被区分成加工区域3、输出区域4及输入区域5。这些区域3?5在Y方向排列。 加工系统I具备保持装置10、加工单元20、移动装置30、检测装置40、载置台50及60、输送装置70。载置台60被配置在输入区域5内，装载未加工的工件2。载置台50被配置在输出区域4内，载置加工完的工件2。 〈保持装置10> 在图1及图2基础上参照图3说明保持装置10。图3是保持装置10、加工单元20及移动装置20的立体图。保持装置10，在加工中，将工件2以水平姿势保持。保持装置10具备多个保持单元Ila?Ilj和设置在每个保持单元Ila?Ilj上的移动机构12。下面，在总称保持单元Ila?Ilj的情况下，或者，在不意味着特别指定的保持单元的情况下，简单地称为保持单元11。 多个保持单元11，在本实施方式的情况下，在Y方向排列地配置成枕木状。保持单元11具备在X方向延伸设置的单元主体部111、至少一个支承构件112和至少一个吸附体113。单元主体部111，在本实施方式的情况下，是其截面为方形的棒状的构件。支承构件112及吸附体113被设置在单元主体部111的上面上。 支承构件112从单元主体部111的上面向上方突出，在本实施方式的情况下，前端被做圆形，具有凸面部。工件2被载置地支承在此支承构件112的凸面部上。通过将前端做成圆形，能降低对工件2划伤的情况。吸附体113吸附工件2。吸附体113，在本实施方式的情况下，是电磁铁，但也可以是真空卡盘等其它种吸附体。在本实施方式的情况下，各吸附体113，其相对于每个保持单元11的吸附及吸附解除被控制。 支承构件112的本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种加工系统，其具备：以水平姿势保持作为板材的工件的保持装置；相对于被保持在上述保持装置上的工件的加工对象部位进行加工的加工单元；和可将上述加工单元向被保持在上述保持装置上的工件的加工对象部位移动的移动装置，其特征在于，上述保持装置，包含：多个保持单元；和设置在每个上述保持单元上，使上述保持单元在保持工件的保持位置和离开了上述保持位置的退避位置之间移动的移动机构，上述加工系统，还具备：在被保持在上述保持装置上的工件上扫描，检测该工件的加工对象部位的形状及位置的检测装置；和基于上述检测装置的检测结果控制上述移动装置及上述移动机构的控制装置。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：时里幸治，菊池秀宪，
申请(专利权)人：平田机工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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