障碍物回避引导机器人制造技术

障碍物回避引导机器人（1）具备：主腿（2）；自走式的前轮部（3），其连结在主腿的下部；和辅助腿（6），其在下部连结有后轮（7），对主腿的站立进行辅助，使用者对在主腿的上部设置的把持部（21）进行把持并作用推力、拉力等外力，由此一边对使用者进行步行辅助一边移动。前轮部（3）具备2个万向移动车轮（11A）、（11B），正向的旋转力、或反向的旋转力被从驱动部传递至2个万向移动车轮（11A）、（11B），这2个万向移动车轮配置在互相接近的位置，并且，在前轮部移动时，外力或转矩从使用者经主腿传递至这2个万向移动车轮，由此前轮部移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】障碍物回避引导机器人（1）具备：主腿（2）；自走式的前轮部（3），其连结在主腿的下部；和辅助腿（6），其在下部连结有后轮（7），对主腿的站立进行辅助，使用者对在主腿的上部设置的把持部（21）进行把持并作用推力、拉力等外力，由此一边对使用者进行步行辅助一边移动。前轮部（3）具备2个万向移动车轮（11A）、（11B），正向的旋转力、或反向的旋转力被从驱动部传递至2个万向移动车轮（11A）、（11B），这2个万向移动车轮配置在互相接近的位置，并且，在前轮部移动时，外力或转矩从使用者经主腿传递至这2个万向移动车轮，由此前轮部移动。【专利说明】障碍物回避引导机器人
本专利技术涉及能够一边避开移动路径上的障碍物一边引导使用者的障碍物回避引 导机器人。
技术介绍
作为用于检测在使用者的移动路径上存在的障碍物的装置，例如，如专利文献1 所示，已知在用于步行辅助的手杖上设置有检测障碍物的传感器的装置。 另外，如果在该专利文献1的手杖的下端组装万向移动车轮，该万向移动车轮能 够基于传感器的信息向障碍物以外的方向移动，则成为能够将步行者向避开障碍物的移动 路径引导的障碍物回避引导机器人。 在此，作为万向移动车轮，例如如专利文献2所示，已知通过独立驱动4个车轮而 能够万向移动的装置。 现有技术文献 专利文献 专利文献1 :日本特开2003-93454号公报 专利文献2 :日本特开2005-47312号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题 对于专利文献2所示的万向移动车轮，需要分别独立地驱动4个车轮的4个驱动 单元，可能成为复杂的装置结构，并且成为复杂的驱动单元的驱动控制。 另外，具备4个车轮和驱动单元的专利文献2的万向移动机器人是重物，难以将障 碍物回避引导机器人从台阶或阶梯等无法使用的场所搬运。 因此，本专利技术着眼于上述以往的例子的未解决的课题而完成的，其目的在于提供 一种障碍物回避引导机器人，其通过形成为简单的装置结构和简单的控制来实现成本的降 低，并且通过实现轻量化而容易搬运。 用于解决问题的手段 为了实现上述目的，本专利技术的一个方式的障碍物回避引导机器人具备：主腿；自 走式的前轮部，其连结在该主腿的下部；和辅助腿，其在下部连结有后轮，对主腿的站立进 行辅助，使用者对在上述主腿的上部设置的把持部进行把持并作用推力、拉力等外力，由 此，所述障碍物回避引导机器人一边对上述使用者进行步行辅助一边移动，其中，上述前轮 部具备2个万向移动车轮，正向的旋转力、或反向的旋转力被从驱动部传递至这2个万向移 动车轮，该2个万向移动车轮配置在互相接近的位置，并且，外力或转矩从上述使用者经上 述主腿传递到该2个万向移动车轮，由此上述前轮部移动。 另外，本专利技术的一个方式的障碍物回避引导机器人具备：主腿；自走式的前轮部， 其连结在该主腿的下部；和辅助腿，其在下部连结有后轮，对主腿的站立进行辅助，上述前 轮部具备2个万向移动车轮，正向的旋转力、或反向的旋转力被从驱动部传递至这2个万向 移动车轮，该2个万向移动车轮配置在互相接近的位置，使用者对在上述主腿的上部设置 的把持部进行把持并作用推力、拉力等外力或传递转矩，由此，上述前轮部一边对上述使用 者进行步行辅助一边移动。 另外，对于本专利技术的一个方式的障碍物回避引导机器人，优选的是，上述前轮部经 由在前后方向上延伸的滚动旋转轴连结在主腿的下部。 进而，对于本专利技术的一个方式的障碍物回避引导机器人，优选的是，上述辅助腿被 连结成，能够移动至沿着上述主腿侧的位置。 专利技术效果 根据本专利技术的障碍物回避引导机器人，由于构成前轮部的2个万向移动车轮配置 在互相接近的位置，因此，即使彼此与地面接触的地点不是左右对称，也能够减少对前轮部 的移动方向性带来的影响。 另外，本专利技术是具备2个万向移动车轮和对它们进行驱动的驱动部的简单的装置 结构，能够通过轻量化和简单的驱动控制使前轮部万向移动，因此能够降低成本。 进而，由于本专利技术仅搭载有2个万向移动车轮和驱动它们的驱动部，因而实现了 轻量化，因此，能够容易地进行障碍物回避引导机器人的搬运。 【专利附图】【附图说明】 图1是示出本专利技术的一个实施方式的障碍物回避引导机器人的主视图。 图2是示出一个实施方式的障碍物回避引导机器人的侧视图。 图3是示出一个实施方式的障碍物回避引导机器人的俯视图。 图4是示出构成一个实施方式的障碍物回避引导机器人的万向移动车轮的图。 图5是一个实施方式的障碍物回避引导机器人所具备的机器人控制部的电路图。 图6是示出一个实施方式的障碍物回避引导机器人的前轮部所具备的被动的滚 轮机构的图。 图7是将一个实施方式的障碍物回避引导机器人折叠起来时的主视图。 图8是将一个实施方式的障碍物回避引导机器人折叠起来时的侧视图。 图9是对一个实施方式的障碍物回避引导机器人的前轮部的作用进行说明的图。 【具体实施方式】 以下，参照附图，对用于实施本专利技术的方式（以下，称作实施方式。）详细地进行说 明。 图1至图3是示出本专利技术的障碍物回避引导机器人的一个实施方式的图，图1是 示出障碍物回避引导机器人的主视图，图2是示出障碍物回避引导机器人的侧视图，图3是 示出障碍物回避引导机器人的俯视图，图4是示出构成障碍物回避引导机器人的前轮部的 具体结构的立体图，图5是示出障碍物回避引导机器人的控制电路图的图。 如图1至图3所示，本实施方式的障碍物回避引导机器人1具备：在上下方向上延 伸的主腿2 ;与主腿2的下部连结的前轮部(万向移动车轮）3 ;设在主腿2的上端的前轮操 作部4 ;经关节部5与主腿2的上下方向的大致中间位置连结、且向下方延伸的2个辅助腿 6 ;设在各辅助腿6的下端的脚轮7 ;和根据前轮操作部4的操作使前轮部3向规定的方向 滚动的机器人控制部8。 如图1所示，前轮部3具备：2个万向移动车轮11A、11B ;和使这2个万向移动车轮 11A、11B独自地向正反方向旋转的驱动马达（图5中的标号12A、12B)。 如图4所示，万向移动车轮11A具有多个木桶形状的小径轮13和将多个小径轮13 旋转自如地保持在外周的车轮主体14,车轮主体14是将小径轮13相对于车轮主体14的轴 向即中心线14a倾斜45度设置的万向轮（mecanum wheel)(注册商标)。另外，万向移动车 轮11B也具有与万向移动车轮11A相同的结构，是将小径轮13相对于中心线14a倾斜135 度设置而成的车轮。 2个万向移动车轮11A、11B配置在互相接近的位置，它们被配置成彼此的轴一致 的状态(使中心线14a-致的状态)。 并且，如图6所示，前轮部3经滚动旋转轴20与主腿2的下部连结，该滚动旋转轴 20的轴心在障碍物回避引导机器人1的前后方向上延伸。 关节部5如图1和图2所示具备固定杆5a，通过进行该固定杆5a的固定操作，将 辅助腿6固定成相对于主腿2以规定的角度倾斜的状态。并且，如果进行固定杆5a的转动 操作，则能够如图7和图8所示那样使2个辅助腿6摆动至沿着主腿2的位置。 并且，如图2所示，在关节部5附近的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种障碍物回避引导机器人，所述障碍物回避引导机器人具备：主腿；自走式的前轮部，其连结在该主腿的下部；和辅助腿，其在下部连结有后轮，对所述主腿的站立进行辅助，使用者对在所述主腿的上部设置的把持部进行把持并作用推力、拉力等外力，由此，所述障碍物回避引导机器人一边对所述使用者进行步行辅助一边移动，所述障碍物回避引导机器人的特征在于，所述前轮部具备2个万向移动车轮，正向的旋转力、或反向的旋转力被从驱动部传递至这2个万向移动车轮，该2个万向移动车轮配置在互相接近的位置，并且，所述外力或转矩从所述使用者经所述主腿传递到该2个万向移动车轮，从而所述前轮部移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：嵯峨山功幸，小川博教，飞田和辉，
申请(专利权)人：日本精工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP