带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手技术方案

本实用新型专利技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手，包括手爪体和手指；所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指固连于所述滑块；所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口；在所述通道之间设置有n条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的1/n；所述手指上设置纹路，用于增强夹持效果。当工件因为受到冲击或撞击时，由于所述手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。所述细流道进一步增强了液体与手指的接触面积，从而增强对手指的降温能力，使得手指的温度场分布更合理，温差更小。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手，包括手爪体和手指；所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指固连于所述滑块；所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口；在所述通道之间设置有n条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的1/n；所述手指上设置纹路，用于增强夹持效果。当工件因为受到冲击或撞击时，由于所述手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。所述细流道进一步增强了液体与手指的接触面积，从而增强对手指的降温能力，使得手指的温度场分布更合理，温差更小。【专利说明】带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手
本技术涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。
技术介绍
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。 然而，现有的机械手指往往由电机驱动，结构复杂，价格昂贵。 现有的机械手指的寿命不长。
技术实现思路
本技术的目的在于提供了一种带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手，本技术适用于机械制造过程中，实现高温物料的搬运传输，并且手指的性能稳定，适合长期持续工作；当工件因为受到冲击或撞击时，由于手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。 一种带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手，包括手爪体和手指； 所述手爪体包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块； 所述手指固连于所述滑块； 所述手指体内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管，所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是:第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2个，分别是:第一缸体和第二缸体； 所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面； 所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口 ；在所述通道之间设置有η条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的 1/η ； 所述手指上设置纹路，用于增强夹持效果。 更具体地，所述细流道等间隔地布置于所述手指上，所述η的取值为3至10。 更具体地，所述桥架具有良好的弹性。 更具体地，所述第一活塞设置在所述第一缸体中，所述第二活塞设置在所述第二缸体中。 更具体地，所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。 本技术的提供了一种带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手，和传统技术相比本技术具有的有益效果如下: 所述桥架具有良好的弹性。所述手指夹紧工件后，对工件的夹紧力和所述桥架的弹性密切相关。控制好所述桥架的弹性模量，可以很好的控制手指对工件的夹持力度。 同时，当工件因为受到冲击或撞击时，由于所述手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。 所述手指的工作过程中，夹持高温工件，会使所述手指的温度提高。在热锻生产线上，工件温度达到1100°C。向所述入口处通入液体，液体经过所述通道后由所述出口流出，所述手指所积累的热量被流动的液体所带走，可以大大降低所述手指的温度，使所述手指保持在常温的工作状态下。 所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口 ；在所述通道之间设置有η条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的I/η。所述细流道进一步增强了液体与手指的接触面积，从而增强对手指的降温能力，使得手指的温度场分布更合理，温差更小。 向第一进出气口 121通入高压气体，高压气体推动所述第一活塞125向左向运动；同时，高压气体通过所述第一气管123，流至所述第三进出气口 128，推动所述第二活塞126向右向运动。所述活塞在运动的同时，带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如:所述第一活塞125和所述第一滑块1134向左向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向右向运动。在所述滑块上设置手指，可以实现手指的夹持动作。 同样的原理，向第二进出气口 122通入高压气体，可以推动所述第一活塞125和所述第一滑块1134向右向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块上设置手指，可以实现手指的张开动作。 在所述滑块和所述导轨之间设置有滚动体，使所述滑块和所述导轨之间为滚动摩擦，摩擦阻力小，运行平稳、无噪音、寿命长。所述滑块在所述导轨的导向下，所述滑块的滑动运行保证高度的直线性。进而使得手指的夹持或者张开，都保证高度的运行精度。 【专利附图】【附图说明】 图1是本技术带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手的结构示意图； 图2是本技术带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手的手爪体的结构示意图； 图3是本技术带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手的手爪体在结构示意图； 图4是本技术带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手的手爪体的结构示意图； 图5是图3所示的本技术带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手的手爪体在的A处截面处的结构示意图； 图6是图4所示的本技术带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手的手爪体在的B处截面处的结构示意图； 图7是本技术的手指的结构示意图。 图8、9是本技术的指头的结构示意图。 111手指体，112导轨，113滑块，121第一进出气口，122第二进出气口，123第一气管，124第二气管，125第一活塞，126第二活塞，127第一缸体，128第三进出气口，129第四进出气口，1134第一滑块，1133第一滑块，130柱塞销，131柱塞孔。 【具体实施方式】 下面将结合附图对本技术作进一步地详细说明，但不构成对本技术的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本技术提供了一种手爪体，用于实现物料的抓取和转移。 图1是本技术导轨式机械手爪的结构示意图，图2、图3、图4是本技术导轨式机械手爪的手爪体的结构示意图，图5是图3所示的本技术导轨式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带自冷却系统及弹性手爪功能的增强型机械手，其特征在于组成如下：包括手爪体和手指；所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指固连于所述滑块；所述手指体内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管，所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是：第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2个，分别是：第一缸体和第二缸体；所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面；所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口；在所述通道之间设置有n条细流道，所述细流道的口径是所述通道的口径的1/n。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：余胜东，
申请(专利权)人：余胜东，
类型：新型
国别省市：浙江;33