车辆合流辅助系统和方法技术方案

一种用于车辆的合流辅助系统。所述系统包括配置为监视一区域的摄像头，配置为检测关于至少一个移动目标对象的信息的至少一个传感器，具有处理器的电子控制单元，所述电子控制单元与摄像头和传感器进行电子通信以接收关于所监视区域和至少一个移动目标对象的信息。所述系统还包括存储指令的计算机可读介质，所述指令使处理器接收关于车辆的速度和加速度的信息，根据从摄像头所接收的信息确定合流位置，以及根据来自至少一个传感器的信息确定至少一个移动目标对象的速度和加速度，识别合流辅助情况，并且在合流辅助情况期间启动合流驾驶操纵以控制车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆合流辅助系统和方法
本专利技术涉及驾驶员辅助系统。更具体地，本专利技术涉及合流辅助系统。这些系统检测何时车辆进入合流位置并且通过控制发动机或车辆制动系统调节车辆的速度，以辅助驾驶员与进入车道的另一车辆合流并且避免碰撞。
技术实现思路
通常，当车辆从合流线进入高速路或繁忙的街道并且与行驶在该车道中的车辆发生碰撞时发生车辆事故。许多新车辆包括碰撞避免技术，该技术基于或包括RADAR(无线电探测和测距)，LIDAR(光探测和测距)，超声波传感器，或视频系统。这些碰撞避免系统有时被称为“自适应巡航控制”(“ACC”)或“前碰撞预警和缓解”(“FCWM”)。虽然所述技术是对过去的系统的改进，但是他们仍不能在合流期间辅助和避免车辆之间的事故。在一个实施例中，本专利技术提供一种用于车辆的合流辅助系统，所述合流辅助系统包括：成像设备，其被配置为耦接到所述车辆并且监视一区域；至少一个传感器，其被配置为耦接到所述车辆并且检测关于至少一个移动目标对象的信息；具有处理器的电子控制单元，所述电子控制单元与所述成像设备和所述传感器进行电子通信以接收关于所监视的区域和所述至少一个移动目标对象的信息；以及存储指令的计算机可读介质，其特征在于，当通过所述处理器执行所述指令时，所述指令使所述处理器：接收关于所述车辆的速度和加速度的信息，基于从所述成像设备所接收的信息确定合流位置，所述合流位置是所述移动目标对象合流进入所述车辆的车道的位置，基于来自所述至少一个传感器的信息确定所述至少一个移动目标对象的速度和加速度，识别合流辅助情况，所述合流辅助情况是所述目标对象正在接近所述合流位置的情况，以及在所述合流辅助情况期间启动合流驾驶操纵以控制所述车辆，其中所述合流驾驶操纵包括改变方向。。在另一个实施例中，本专利技术提供一种用于车辆合流辅助的计算机实现的方法。所述方法包括通过耦接到车辆的摄像头监视一区域，通过耦接到车辆的至少一个传感器检测关于至少一个移动目标对象的信息，并且将具有处理器的电子控制单元与摄像头和传感器连接。在电子控制单元处，处理器从摄像头和传感器接收信息。其特征在于，所述方法还包括操作电子控制单元的处理器以接收关于车辆的速度和加速度的信息，基于从摄像头所接收的信息确定合流位置，所述合流位置是所述移动目标对象合流进入所述车辆的车道的位置，基于来自至少一个传感器的信息确定该至少一个移动目标对象的速度和加速度，识别合流辅助情况，所述合流辅助情况是所述目标对象正在接近所述合流位置的情况，并且在合流辅助情况期间启动合流驾驶操纵以控制车辆，其中所述合流驾驶操纵包括改变方向。在另一个实施例中，本专利技术提供一种用于车辆的合流辅助系统。所述合流辅助系统包括：电子设备，其配置为提供关于多个道路状况的信息；至少一个传感器，其配置为耦接到车辆并且检测关于至少一个移动目标对象的信息；以及具有处理器的电子控制单元，所述电子控制单元与电子设备和传感器进行电子通信以接收关于多个道路状况和至少一个移动目标对象的信息。所述合流辅助系统还包括存储指令的计算机可读介质，当通过处理器执行所述指令时，所述指令使处理器能够接收关于车辆的速度和加速度的信息，基于从电子设备所接收的信息确定合流位置，基于来自至少一个传感器的信息确定至少一个移动目标对象的速度和加速度，识别合流辅助情况，并且在合流辅助情况期间启动合流驾驶操纵以控制车辆。通过考虑详细描述和附图，本专利技术的其他方面将变得清楚。附图说明图1是包括合流辅助系统的车辆的俯视图。图2是图1中合流辅助系统的示意图。图3是示出了由图1中合流辅助系统执行的车辆合流辅助过程的流程图。图4示出了根据本专利技术实施例的合流辅助系统和方法。具体实施方式在详细解释本专利技术的任何实施例之前，可以理解的是，本专利技术不将其应用限于在下面描述中阐述或下面附图中示出的结构细节和组件布置。本专利技术能够具有其他实施例并且以各种的方式来实践或执行。此外，可以理解的是，本专利技术的实施例可以包括硬件、软件和电子元件或模块，为了论述的目的，实施例可以示出和描述为如同大部分组件是仅仅在硬件中实现的。然而，本领域技术人员，通过阅读此详细描述，可以认识到，在至少一个实施例中，本专利技术的基于电子方面可以在软件(例如，存储在非暂态计算机可读介质上)中实现。因此，应当注意的是，多个基于硬件和软件的装置，以及多个不同结构的组件可以用于实现本专利技术。图1示出了主车辆5。除了其他系统，所述主车辆5包括自适应巡航控制(“ACC”)系统7以及合流辅助系统11，所述合流辅助系统11用于在合流期间辅助车辆5。ACC系统7类似于传统的巡航控制系统，但是使用额外的感测设备以检测其他对象，例如，在用户车辆前方并且在与用户车辆相同车道内的目标车辆。例如，用户将车辆速度设置为50英里/小时(“mph”)，并且在ACC的控制下以50英里/小时的速度行进的同时，车辆接近在相同行驶车道内的缓慢行驶的目标车辆，ACC使车辆减速。ACC使用油门和制动控制以首先降低主车辆的速度。然后，ACC控制主车辆的速度以在主车辆和目标车辆之间维持特定距离。所述特定距离基于用户的选择、感测的天气状况、感测到的道路状况以及其他因素。ACC将主车辆的速度控制为1)维持特定距离所需的速度和2)用户设置的速度中较小的一个。如果主车辆变换车道，或目标车辆变换车道或以其他方式不再被ACC检测到，并且没有检测到在该特定距离内的新的目标车辆，ACC使车辆加速然后保持用户设置的速度。在本专利技术的一个实施例中，合流辅助系统11被包含在ACC系统7中。例如并且如下面进一步的描述，合流辅助系统11以嵌入在现有ACC系统7中的软件形式而实现。在另一个实施例中，合流辅助系统11不是ACC系统7的一部分，而是独立于ACC系统7运行。合流辅助系统11包括至少一个传感器14，成像设备或摄像头16，电子设备(例如，车辆5内部或外部的导航设备或GPS17)，电子控制单元(ECU)18，以及多个子系统19-21。子系统可以包括制动子系统19，转向子系统20和传动系子系统21。附加子系统包括牵引控制子系统，稳定性子系统等(未示出)。合流辅助系统11确定何时车辆5接近合流位置(例如，入口坡道，交叉口等)，识别合流辅助情况(例如，当到来的车辆进入合流坡道并且合流到主车辆5所在车道时)，并且在合流辅助情况期间启动合流驾驶操纵以控制车辆5。传感器14可以包括，例如，长距离RADAR传感器、扫描传感器(例如，360度LIDAR传感器)、超声波、红外光、以及接近(例如，电容式)传感器或其他类型的配置为观察车辆5前方和周围区域的前视技术。传感器14安装在车辆5的前部。例如，传感器14位于车辆5的前保险杠的中心。当传感器14是360度LIDAR传感器时，所述传感器可以位于车辆5的顶部或底部，以监视车辆5周围360度的区域。传感器14感测车辆5周边外区域或地区中的活动和目标对象。感测对象有两大类：静止对象(例如，停车灯，交通标志，铁路轨道，人行道，墙壁，停放的车辆，电线杆等)，以及移动对象(例如，移动的车辆，行人等)。在图1中，传感器14位于车辆5前部(例如，前保险杠)，但是，在其他实施例中，系统11包括位于车辆5两侧(例如，门)或后部(例如，后保险杠)的更多传感器14。如下所述，传感器14检测关于合流到主本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的合流辅助系统，所述合流辅助系统包括：摄像头，其被配置为耦接到所述车辆并且监视一区域；至少一个传感器，其被配置为耦接到所述车辆并且检测关于至少一个移动目标对象的信息；具有处理器的电子控制单元，所述电子控制单元与所述摄像头和所述传感器进行电子通信以接收关于所监视的区域和所述至少一个移动目标对象的信息；以及存储指令的计算机可读介质，当通过所述处理器执行所述指令时，所述指令使所述处理器：接收关于所述车辆的速度和加速度的信息，基于从图像检测设备所接收的信息确定合流位置，基于来自所述至少一个传感器的信息确定所述至少一个移动目标对象的速度和加速度，识别合流辅助情况，以及在所述合流辅助情况期间启动合流驾驶操纵以控制所述车辆。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.12.14 US 13/325,7481.一种用于车辆的合流辅助系统，所述合流辅助系统包括：成像设备，其被配置为耦接到所述车辆并且监视一区域；至少一个传感器，其被配置为耦接到所述车辆并且检测关于至少一个移动目标对象的信息；具有处理器的电子控制单元，所述电子控制单元与所述成像设备和所述传感器进行电子通信以接收关于所监视的区域和所述至少一个移动目标对象的信息；以及存储指令的计算机可读介质，其特征在于，当通过所述处理器执行所述指令时，所述指令使所述处理器：接收关于所述车辆的速度和加速度的信息，基于从所述成像设备所接收的信息确定合流位置，所述合流位置是所述移动目标对象合流进入所述车辆的车道的位置，基于来自所述至少一个传感器的信息确定所述至少一个移动目标对象的速度和加速度，识别合流辅助情况，所述合流辅助情况是所述目标对象正在接近所述合流位置的情况，以及在所述合流辅助情况期间启动合流驾驶操纵以控制所述车辆，其中所述合流驾驶操纵包括改变方向。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述传感器包括位于所述车辆的前端的长距离RADAR传感器。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机可读介质还存储当被所述处理器执行时使所述处理器确定所述车辆和所述移动目标对象之间的距离的指令，并且其中至少部分地通过使用所述车辆和所述目标对象之间的所述距离来确定所述合流辅助情况。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机可读介质还存储当被所述处理器执行时使所述处理器确定所述车辆将到达所述合流位置时的第一时间帧的指令，并且其中至少部分地通过使用所述第一时间帧来确定所述合流辅助情况。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机可读介质还存储当被所述处理器执行时使所述处理器确定所述移动目标对象将到达所述合流位置时的第二时间帧的指令，并且其中至少部分地通过使用所述第二时间帧来确定所述合流辅助情况。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述成像设备是摄像头，且所述摄像头被配置为提供关于多个道路对象的信息，并且其中所述处理器被配置为至少部分地通过使用所述多个道路对象来确定所述合流位置。7.根据权利要求6所述的系统，其中所述多个道路对象包括车道标记、交通标志以及交通信号中的至少一个。8.根据权利要求1所述的系统，其中所述电子控制单元被配置为与导航系统和自适应巡航控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：V·特拉格泽，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE