移动机器人、移动机器人的定位系统及定位方法技术方案

技术编号:10557397 阅读:166 留言:0更新日期:2014-10-22 13:00
提供一种使得能够更高效地进行作业的移动机器人、移动机器人的定位系统及定位方法。一种移动用机器人,其具有:底座部、使底座部移动的移动装置和机器人部,机器人部具有安装到底座部的基部、可绕与底座部和基部的安装面垂直的垂直轴旋转的机体、和具有多个关节并与机体连结的臂,底座部具有面对机器人部进行作业的对象物即作业对象的第1面和与第1面不同的第2面,臂形成为通过机体绕垂直轴旋转,臂与第1面的位置关系和臂与第2面的位置关系实质上等同。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】提供一种使得能够更高效地进行作业的。一种移动用机器人,其具有:底座部、使底座部移动的移动装置和机器人部,机器人部具有安装到底座部的基部、可绕与底座部和基部的安装面垂直的垂直轴旋转的机体、和具有多个关节并与机体连结的臂,底座部具有面对机器人部进行作业的对象物即作业对象的第1面和与第1面不同的第2面,臂形成为通过机体绕垂直轴旋转,臂与第1面的位置关系和臂与第2面的位置关系实质上等同。【专利说明】
本专利技术涉及移动机器人、移动机器人的定位系统以及移动机器人的定位方法。
技术介绍
采用机器人的部件组装等作业被进行,所述机器人可通过车轮等移动装置进行移 动。在日本特开平11 一 156764号公报中公开了如下技术:为了在移动目的地的停止位置 处进行机器人的作业位置的校正,通过拍摄单元拍摄多个基准点。 在上述移动机器人中预先指教了所搭载的机器人的动作方式,在进行作业时需要 使所指教的机器人的动作方式与实际的作业位置匹配。因此移动装置与作业位置的位置关 系被制约,从而可能产生作业结构的设计自由度的降低、和频繁需要机器人作业位置的校 正而引起的作业效率的降低。
技术实现思路
本专利技术正是鉴于上述情况而完成的,其例示的课题在于提供一种使得能够更高效 地进行作业的移动用机器人、移动用机器人的定位系统以及移动用机器人的定位方法。 移动用机器人是具有以下部件的移动机器人:底座部;移动装置,其使底座部移 动;以及机器人部,其具有安装到底座部的基部、可绕与底座部和基部的安装面垂直的垂直 轴旋转的机体、和具有多个关节并与机体连结的臂。底座部具有面对作业对象的第1面和 与第1面不同的第2面,所述作业对象是机器人部进行作业的对象物。臂形成为通过机体 绕垂直轴旋转,臂与第1面的位置关系和臂与第2面的位置关系实质上等同。此处,垂直轴 与作业地板是垂直的,在作业地板具有倾斜的区域的情况下,垂直轴未必是铅直的。 移动机器人的定位系统具有:上述移动机器人;以及多个定位用的基准指标,它 们配置固定基座上以被移动机器人的检测部检测。 移动机器人的定位方法具有以下步骤:通过上述移动机器人具有的多个检测部中 的一个检测部检测多个定位用的基准指标中的一个基准指标;通过与一个检测部不同的另 一个检测部检测与一个基准指标不同的另一个基准指标;以及通过与另一个检测部不同的 检测部检测与一个基准指标和另一个基准指标均不同的又一个基准指标。 【专利附图】【附图说明】 图1是实施方式的移动机器人的定位系统S的整体图。 图2是图1所示的移动机器人中的底座部的俯视图。 图3是示出图1所示的移动机器人的内部结构概略的框图。 图4是用于说明机器人部的概略结构的机体附近的外观图。 图5是机器人部的俯视图。 图6A是处于作业位置的移动机器人的俯视图、且是示出了执行针对前侧面侧的 作业对象Ml的作业的姿态的图。 图6B是处于作业位置的移动机器人的俯视图、且是示出了执行针对右侧面侧的 作业对象M2的作业的姿态的图。 图7是执行针对前侧面侧的作业对象Ml的作业的姿态的移动机器人的侧视图。 图8是示出以60°的角度配置了两个作业台的例子的图。 图9A是收纳有臂的状态的机器人部的俯视图。 图9B是机器人部的俯视图、且是示出机器人部朝向右侧面的方向的状态的图。 图10是用于说明实施方式的移动机器人的定位工艺的流程图。 【具体实施方式】 以下说明实施方式的移动机器人的定位系统。图1是实施方式的移动机器人的定 位系统(以下简单称作定位系统。)S的整体图。图1俯视示出了作业地板F整体。定位系 统S具有移动机器人100和基准标记(基准指标)60。 移动机器人100是用于通过移动到作业位置而在该作业位置处进行作业的机器 人。在本实施方式中,例如移动机器人100从作业位置A1移动到作业位置A2、从作业位置 A2移动到作业位置A3、或者从作业位置A3移动到作业位置A1。当然也可以经过这些路径 以外的路径在作业位置间自由移动。在作业地板F上还设置有障碍物K。障碍物K例如是 部件搁板或建筑物的支柱等,是在移动机器人100移动时应避免接触的构造物。基准标记 60是用于在作业位置处进行移动机器人100的定位的定位基准。以下说明移动机器人100 和基准标记60。 <移动机器人100 > <底座部 10 > 移动机器人100具有底座部10、移动装置20和机器人部30。底座部10是载置机 器人部30的底座部分,图2是移动机器人100中的底座部10的俯视图。在本实施方式中, 底座部10呈大致长方体形状。即,底座部10在平面视图中呈大致长方形。在图2中,底座 部10具有第1面11和第2面12。在本实施方式中,第1面11是前侧面,第2面12是右侧 面,两个面相邻。第1面11和第2面12不限于前侧面和右侧面。底座部10的第1面11 与第2面12不是必须相邻。第1面11和第2面12是底座部10的立面。 另外,这里平面视图是指在沿着后述的垂直轴P的方向上进行矢向观察,在平面 视图中为大致长方形与将和垂直轴P正交的平面作为截面的截面形状是大致长方形的情 况大致同义。 例如,第2面也可以是左侧面。将作为底座部10的4个立面的前侧面、后侧面、右 侧面、左侧面中的哪一个设为第1面、哪一个设为第2面是自由的。此外,底座部10不限于 大致长方体形状。即,只要在机器人部30进行作业时在多个部位设置有与作业对象(例如 作业台51上的作业对象Ml)相对的(换言之,面对或正对的)面,则可以适当设定底座部10 的形状。只要底座部10具有第1面11和第2面12,且能够在底座部10不移动的情况下通 过机器人部30进行针对多个作业对象(例如,与第1面11相对的作业对象Ml和与第2面 12相对的作业对象M2)的作业,则底座部10的形状不被限定,例如在平面视图中可以是概 略三角形、扇形或者六边形。 在底座部10的前侧面(第1面)11配置有连接端口 13。该连接端口 13是在充电 时与电源连接器50连接的充电端口。电源连接器50配置于移动机器人100的作业位置A1 附近或作业位置A2附近等各处,能够在移动机器人100的作业中进行充电。 <移动装置20 > 这里,移动装置20使底座部10在作业位置A1、作业位置A2以及作业位置A3之间 移动。图3是示出移动机器人100的内部结构概略的框图。移动装置20例如具备电动机 (未图示)和车轮22,构成为能够使底座部10沿着作业地板F移动、回转。移动装置20根 据移动程序的移动指令,使底座部10在预定的移动时机移动到预定的移动目的地。可适当 应用移动装置20的形式,车轮22可以使用全向轮、万向轮或履带构成。即,电动机和车轮 22的种类不受限定,移动装置20只要具备用于驱动的驱动单元、和被驱动单元驱动的输送 单元即可。 移动装置20在内部具有控制装置32。控制装置32例如具有进行移动装置20的 动作控制的移动控制装置32a和进行机器人部30的动作控制的机器人控制装置32b。各个 控制装置32a、32b可以分别具有运算处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人,其具有:底座部;移动装置,其使所述底座部移动;以及机器人部,其具有安装到所述底座部的基部、能够绕与所述底座部和所述基部的安装面垂直的垂直轴旋转的机体、和具有多个关节并与所述机体连结的臂,所述底座部具有面对作业对象的第1面和与该第1面不同的第2面,所述作业对象是所述机器人部进行作业的对象物,所述臂形成为通过所述机体绕所述垂直轴旋转,所述臂与所述第1面的位置关系和所述臂与所述第2面的位置关系等同。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员:中村民男河野大西邑考史
申请(专利权)人:株式会社安川电机
类型:发明
国别省市:日本;JP

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