具备可装卸的操作盘的控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种具备可装卸的操作盘的控制系统，该控制系统（100）具备控制驱动体的控制装置（2）和具有紧急停止开关（11）的操作盘（1），其特征在于，控制装置（2）具有：紧急停止电路（21），其在操作了紧急停止开关（11）时使驱动体的动作停止；装卸准备切换开关（23），其将当在控制装置（2）装卸操作盘（1）时为“装卸模式”，在其他状态下为“通常模式”的装卸准备信息进行切换；连接状态监视部（24），其将操作盘（1）的连接状态信息发送给CPU（20）或者紧急停止电路（21），控制装置（2）在装卸准备信息为“装卸模式”，且操作盘（1）从控制装置（2）分离了的情况下，使紧急停止电路（21）的动作无效。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种具备可装卸的操作盘的控制系统，该控制系统（100）具备控制驱动体的控制装置（2）和具有紧急停止开关（11）的操作盘（1），其特征在于，控制装置（2）具有：紧急停止电路（21），其在操作了紧急停止开关（11）时使驱动体的动作停止；装卸准备切换开关（23），其将当在控制装置（2）装卸操作盘（1）时为“装卸模式”，在其他状态下为“通常模式”的装卸准备信息进行切换；连接状态监视部（24），其将操作盘（1）的连接状态信息发送给CPU（20）或者紧急停止电路（21），控制装置（2）在装卸准备信息为“装卸模式”，且操作盘（1）从控制装置（2）分离了的情况下，使紧急停止电路（21）的动作无效。【专利说明】具备可装卸的操作盘的控制系统
本专利技术涉及一种具备可装卸的操作盘的控制系统，尤其涉及具备具有紧急停止开关的操作盘的控制系统。
技术介绍
操作盘连接到控制机器人或者机械的控制装置，用于操作机器人等。作为操作盘，已知的有为了能够与多个控制装置连接而采用可装卸式，可根据需求与控制装置连接或者被拆卸。迄今为止解除连接时，往往需要在切断控制装置的电源的状态或者在紧急停止状态下工作，费时费力。另外，连接操作盘和控制装置时也存在相同的问题。作为解决上述问题点，已知的有具备装卸开关的控制装置(例如,专利文献I)。图1表示该现有的控制装置的结构。具备紧急停止电路的机器人控制装置1001上连接有机器人1002、第一端口 1003以及第二端口 1004。第一端口 1003以及第二端口 1004具有相同的结构，第一端口 1003设置于机器人控制装置1001的近旁，或者设置于机器人控制装置1001自身中，第二端口 1004设置于机器人1002的近旁。第一端口 1003具有装卸开关SW5和多个连接器，第二端口 1004具有装卸开关SW6和多个连接器。操作盘1005具有经由连接器与第一端口 1003或者第二端口 1004自由地装卸的结构。现有的控制装置中，在接通装卸开关SW5或者SW6的期间从机器人控制装置1001拆卸了操作盘1005时，不能使机器人1002的紧急停止功能工作。因此，即使可以从机器人控制装置1001自由地装卸操作盘1005，且从机器人控制装置1001拆卸了操作盘1005，也不能使机器人1002的自动运转停止。【专利文献I】:日本特开平5-42493号公报
技术实现思路
现有的控制装置中，存在以下的问题:仅仅通过操作装卸开关，使操作盘的紧急停止开关无效。其结果，会发生尽管是在接通控制装置的电源的状态，连接到控制装置的操作盘的紧急停止开关也无效，而不能使紧急停止开关工作的情况。本专利技术提供一种控制系统，该控制系统具备控制驱动体的控制装置和具有用于使驱动体的动作停止的紧急停止开关的操作盘，其特征在于，控制装置具有:紧急停止电路，其在操作了紧急停止开关时或者在解除了操作盘和控制装置的连接时，使驱动体的动作停止；装卸准备切换开关，其当在控制装置装卸操作盘时成为“装卸模式”、在其他状态下成为“通常模式”的装卸准备信息切换成“装卸模式”或者“通常模式”;连接状态监视部，其监视操作盘和控制装置的连接状态，且将连接状态信息发送给紧急停止电路，当装卸准备信息为“装卸模式”且连接状态信息表示从控制装置拆卸了操作盘时，控制装置使紧急停止电路的动作“无效”。通过本专利技术的具有可装卸的操作盘的控制系统，可以安全地从控制装置装卸操作盘。【专利附图】【附图说明】图1为现有的控制装置的结构图。图2为本专利技术的实施例1的控制系统的结构图。图3为表示本专利技术的实施例1的控制系统的动作顺序的流程图。图4为本专利技术的实施例2的控制系统的结构图。图5为表示本专利技术的实施例2的控制系统的动作顺序的流程图。图6为表示本专利技术的实施例3的控制系统的动作顺序的流程图。图7为表示本专利技术的实施例4的控制系统的动作顺序的流程图。图8为本专利技术的实施例5的控制系统的结构图。图9为本专利技术的实施例6的控制系统的结构图。图10为本专利技术的实施例7的控制系统的结构图。图11为本专利技术的实施例8的控制系统的结构图。图12为本专利技术的实施例9的控制系统中的操作盘的结构图。图13为本专利技术的实施例10的控制系统中的操作盘的结构图。【具体实施方式】下面参照附图，对本专利技术的具有可装卸的操作盘的控制系统进行说明。但请注意本专利技术的技术范围并不局限于这些实施方式，权利要求的范围所记载的专利技术及其均等物都属于本专利技术的技术范围。(实施例1)首先，对本专利技术的实施例1的控制系统进行说明。图2表示本专利技术的实施例1的控制系统100的结构图。本专利技术的实施例1的控制系统100具备:控制装置2，其控制机器人或者机械等的驱动体(未图示);操作盘1，其具有用于使驱动体的动作停止的紧急停止开关Ilo控制装置2，具有:紧急停止电路21，其在操作了紧急停止开关11时或者解除了操作盘I和控制装置2的连接时，使驱动体的动作停止；装卸准备切换开关23，其将当在控制装置2装卸操作盘I时成为“装卸模式”、在其他状态下成为“通常模式”的装卸准备信息切换成“装卸模式”或者“通常模式”;连接状态监视部24，其监视操作盘I和控制装置2的连接状态，并将连接状态信息发送给紧急停止电路21。另外，当装卸准备信息为“装卸模式”且连接状态信息表示操作盘I已从控制装置2分离时，控制装置2使紧急停止电路21的动作无效。对装卸准备信息为“装卸模式”或者“通常模式”的意思进行说明。与“装卸模式”有关的装卸准备信息，是表示可执行在控制装置2装卸操作盘1，即可执行将操作盘I安装到控制装置2，或者从控制装置2拆卸操作盘I的信息。另一方面，与“通常模式”有关的装卸准备信息，是表示不能执行在控制装置2装卸操作盘1，即不能执行将操作盘I安装到控制装置2,或者从控制装置2拆卸操作盘I，表示中止已执行的行为的信息。操作盘I采用可在控制装置2装卸的结构，连接操作盘I与控制装置2时，连接操作盘侧端口 12和控制装置侧端口 26。按下操作盘I的紧急停止开关11时，将紧急停止信号发送给紧急停止电路21，可以使驱动体的动作停止。如图2所示，紧急停止电路21通过双重路径与紧急停止开关11连接，但并不局限于此，可以采用一重路径，也可以采用三重以上路径。并且，在解除了操作盘I和控制装置2的连接时，紧急停止电路21也可以使驱动体的动作停止。装卸准备切换开关23，将当在控制装置2装卸操作盘I时成为“装卸模式”、在其他状态下成为“通常模式”的装卸准备信息切换成“装卸模式”或者“通常模式”。将操作盘I连接到控制装置2时，或者从控制装置2拆卸与控制装置2连接的操作盘I时，即，事前进行装卸准备时，通过切换装卸准备切换开关23，将装卸准备信息切换成“装卸模式”。相反，在切换成“装卸模式”后不连接操作盘，或者在未拆卸操作盘而返回到“通常模式”时使用。装卸准备切换开关23，可以从控制装置2的外部进行操作。具体而言，装卸准备切换开关23可以通过从操作盘I的键操作、触摸屏操作、设定画面中的操作、或者控制装置2或者其周边的开关的操作，对装卸准备信息进行切换。连接状态监视部24，对操作盘I和控制装置2的连接状态进行监视，并将连接状态信息发送给紧急停止电路21。图2所示的例子中，连接状态监视部24，采用经由CPU2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制系统，具备：控制装置，其控制驱动体；操作盘，其具有用于使驱动体的动作停止的紧急停止开关，其特征在于，所述控制装置，具有：紧急停止电路，其在操作了所述紧急停止开关时，或者在解除了所述操作盘和所述控制装置的连接时，使驱动体的动作停止；装卸准备切换开关，其将当在所述控制装置装卸所述操作盘时为“装卸模式”，在其他状态下为“通常模式”的装卸准备信息切换成“装卸模式”或者“通常模式”；以及连接状态监视部，其对所述操作盘和所述控制装置的连接状态进行监视，当所述装卸准备信息为“装卸模式”，且所述连接状态信息表示所述操作盘已与所述控制装置分离时，所述控制装置使所述紧急停止电路的动作无效。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：户田俊太郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP