本实用新型专利技术涉及一种热锻机械手及采用此热锻机械手的热锻螺母自动成型装置，属自动设备领域。热锻机械手包括固定板、机械手单元以及带动机械手单元沿固定板长度方向运动的传动装置，传动装置包括滑轨、滑块、丝杆、联轴器、步进电机；机械手单元通过驱动气缸实现张合以夹持或松开热锻毛坯。采用本实用新型专利技术的技术方案后，无需使用横向斜齿轮、纵向斜齿轮、横向传动凸轮、纵向传动凸轮等零部件，可以避免因多个零件磨损造成过多间隙，造成机械手动作不准确，影响生产效率。本实用新型专利技术将现有的热锻机械手从300种零件降至100多种零件，结构更加简易，同时能有效减少热锻机械手长时间使用产生过多间隙，保证机械手单元准确动作。
【技术实现步骤摘要】
本技术属自动设备领域，具体涉及一种热锻机械手及采用此热锻机械手的热锻螺母自动成型装置。
技术介绍
传统的热锻(红冲)螺母，有三道工序，即镦粗、成型和冲孔。在生产中，一般使用两台冲床，第一台冲床镦粗、成型，第二台冲床冲孔。为了提高生产效率，大部分的企业每台冲床配置两个人，一人操作冲床，另一人把上道工序的毛坯放在规定的位置上，生产速度约为30个/分钟，有的企业每台冲床配置1人，生产速度略慢。 为此，有人把三道工序集中在一台冲床上，并设计了配套的机械手，将原来的4人减少为1人。如授权公告号CN203061764U，名称为“一种冲床螺母毛坯自动成型装置”的中国技术，其包括主体架、固定板、机械手组台和机械手传动装置，所述的机械手组台包含至少一个的机械手，机械手固定在主体架上且置于固定板的上方，机械手传动装置固定在主体架上，机械手包括机械手架和两个机械爪，两个机械爪交叉固定连接在机械手架上，且在交叉处和机械手架之间设置一顶杆，在机械手架旁设置有推动机械手运动的传动凸轮，且机械手架后面设置有一复位装置；机械手传动装置包括横向传动装置和纵向传动装置，横向传动装置包括由横向斜齿轮和纵向斜齿轮组合的斜齿轮组，且在纵向斜齿轮下端设置有横向传动凸轮，在横向传动凸轮上设置有拉杆装置，且拉杆装置和机械手组台固定连接；纵向传动装置包括纵向传动轴，纵向传动轴置于机械手组台正下方，纵向传动轴上在每个机械手下方设置一纵向传动凸轮。 这种结构的机械手装置，因使用齿轮、凸轮、连杆等300多种零件，使用一段时间后，机械零件会磨损而容易产生间隙，导致机械手动作不协调、位置不准等问题，只能采用调整凸轮位置、更换零件等办法来解决，维修量大、故障多，且更换模具时要拆卸钳爪，费时费力，难以大规模推广使用。 鉴于此，本案专利技术人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种结构相对简易且能长时间保持准确动 作的热锻机械手。 本技术的另一目的是提供一种采用上述热锻机械手的热锻螺母自动成型装置。 为了达到上述目的，本技术采用这样的技术方案： 一种热锻机械手，包括固定板、机械手单元以及带动机械手单元沿固定板长度方向运动的传动装置，所述传动装置包括设置在固定板上的滑轨，滑轨上设有与滑轨配合的滑块，滑块中穿设有丝杆，丝杆通过联轴器连接步进电机，固定在滑块上的机械手单元包括基座，基座上设有驱动气缸，驱动气缸的活塞杆连接有钳爪推板，钳爪推板的两端分别固定连接第一推杆和第二推杆的一端，第一推杆的另一端穿过基座并形成第一伸出端，第一伸出端连接第一拉杆的一端，第一拉杆的另一端铰接第一爪片，第二推杆的另一端穿过基座并形成第二伸出端，第二伸出端连接第二拉杆的一端，第二拉杆的另一端铰接第二爪片，基座背对滑块的一侧设有钳爪固定座，第一爪片和第二爪片交叉设置且均铰接在钳爪固定座上。 在上述方案中，所述机械手单元个数为三个，沿所述固定板长度方向依次固定在所述滑块上。 本技术还提供一种热锻螺母自动成型装置，包括模架、冲床、工作台、打料装置和热锻机械手，所述热锻机械手为权利要求2所述的热锻机械手，所述模架上设有一导料管，三个所述的机械手单元分别设为预成型机械手单元、成型机械手单元、冲孔机械手单元，所述模架相应设有预成型模具型腔、成型模具型腔、冲孔模具型腔；还包括用于控制冲床、打料装置、热锻机械手动作的控制箱。 进一步地，所述控制箱内设有PLC,所述冲床的冲床曲轴上安装有与PLC配合的编码器。 较佳地，所述打料装置对应所述冲孔机械手单元设置，所述打料装置包括固定在所述固定板的第一支柱和第二支柱，第二支柱的上端铰接有打 料杆座，打料杆座上连接打料杆，第一支柱上连接有打料气缸，打料气缸的活塞杆与打料杆座的一端铰接。 采用本技术的热锻机械手后，通过步进电机、丝杆、滑块等带动机械手单元实现在固定板长度方向上的移动，通过驱动气缸和第一推杆等实现机械手单元在固定板宽度方向的移动，同时通过第一爪片和第二爪片共同夹持热锻螺母进行后续的热锻。相比于授权公告号CN203061764U，名称为“一种冲床螺母毛坯自动成型装置”的技术，无需使用横向斜齿轮、纵向斜齿轮、横向传动凸轮、纵向传动凸轮等零部件，可以避免因零件磨损造成过多间隙，造成机械手动作不准确，影响生产效率。本技术热锻机械手只需采用100多种零件，结构更加简易，同时能有效减少热锻机械手长时间使用产生过多间隙，保证机械手准确动作。 采用上述热锻机械手的热锻螺母自动成型装置，使用时，导料管将螺母毛坯送至预定位置，通过热锻机械手夹持螺母毛坯并移动至模架上的预成型模具型腔、成型模具型腔、冲孔模具型腔中，冲床对螺母毛坯进行镦粗、成型、冲孔，利用打料杆将冲孔后的螺母毛坯打出。相比现有热锻螺母自动成型装置，采用本技术的热锻螺母自动成型装置，结构更加简易，可以减少零部件之间的磨损，保证热锻机械手送料更加准确，有效提高热锻螺母的生产效率。 附图说明 图1为本技术结构示意图。 图2为本技术机械手单元夹持状态下结构示意图。 图3为本技术机械手单元张开状态下结构示意图。 图4为本技术热锻螺母自动成型装置结构示意图。 图中： 1-固定板 2-机械手单元 201-基座 202-驱动气缸 203-活塞杆 204-钳爪推块 205-第一推杆 206-第二推杆 207-第一拉杆 208-第二拉杆 209-第一钳爪 210-第二钳爪 211-钳爪固定座 212-铰接轴 3-传动装置 301-滑轨 302-滑块 303-丝杆 304-联轴器 305-步进电机 4-打料装置 401-第一支柱 402-第二支柱 403-打料气缸 404-活塞杆 405-打料杆座 406-打料杆 5-导料管 6-模架 7-冲床 8本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种热锻机械手，包括固定板、机械手单元以及带动机械手单元沿固定板长度方向运动的传动装置，其特征在于：所述传动装置包括设置在固定板上的滑轨，滑轨上设有与滑轨配合的滑块，滑块中穿设有丝杆，丝杆通过联轴器连接步进电机，固定在滑块上的机械手单元包括基座，基座上设有驱动气缸，驱动气缸的活塞杆连接有钳爪推板，钳爪推板的两端分别固定连接第一推杆和第二推杆的一端，第一推杆的另一端穿过基座并形成第一伸出端，第一伸出端连接第一拉杆的一端，第一拉杆的另一端铰接第一爪片，第二推杆的另一端穿过基座并形成第二伸出端，第二伸出端连接第二拉杆的一端，第二拉杆的另一端铰接第二爪片，基座背对滑块的一侧设有钳爪固定座，第一爪片和第二爪片交叉设置且均铰接在钳爪固定座上。
【技术特征摘要】
1.一种热锻机械手，包括固定板、机械手单元以及带动机械手单元沿
固定板长度方向运动的传动装置，其特征在于：所述传动装置包括设置在
固定板上的滑轨，滑轨上设有与滑轨配合的滑块，滑块中穿设有丝杆，丝
杆通过联轴器连接步进电机，固定在滑块上的机械手单元包括基座，基座
上设有驱动气缸，驱动气缸的活塞杆连接有钳爪推板，钳爪推板的两端分
别固定连接第一推杆和第二推杆的一端，第一推杆的另一端穿过基座并形
成第一伸出端，第一伸出端连接第一拉杆的一端，第一拉杆的另一端铰接
第一爪片，第二推杆的另一端穿过基座并形成第二伸出端，第二伸出端连
接第二拉杆的一端，第二拉杆的另一端铰接第二爪片，基座背对滑块的一
侧设有钳爪固定座，第一爪片和第二爪片交叉设置且均铰接在钳爪固定座
上。
2.如权利要求1所述的热锻机械手，其特征在于：所述机械手单元个
数为三个，沿所述固定板长度方向依次固定在所述滑块上。
【专利技术属性】
技术研发人员：姚陈兴，
申请(专利权)人：晋江市创勤机械有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35
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