【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及,利用2阶拉格朗日插值多项式对电机位置轨迹进行函数拟合,然后把得到的位置函数对时间t求导得到其相应的速度函数,对指定的任一时刻,在速度函数中代入位置增量和时间间隔,即求得该时刻对应的瞬时速度。该方法实时性强,精度高,易于实现。【专利说明】
本专利技术涉及电机转速测量
,特别涉及一种基于拉格朗日(Lagrange )插值多项式的瞬时转速估计方法。
技术介绍
转速是各类电机运行中的一个重要物理量,如何准确、快速而又方便地测量电机转速,极为重要。目前国内外常用的转速测量方法主要分为两大类:模拟电路测速和数字电路测速。模拟电路测速是把测速机的模拟输出信号经A / D变换为数字量,然后输入到计算机中。这种测速算法响应速度快、时间延迟小,但是测速机灵敏度低、寿命短、安装成本较高,而且其速度分辨率和量化误差受到A / D转换芯片的位数限制。另一类方法是采用数字测速。在速度回路中用它来代替直流测速机,不但可提高测速精度,扩大测速范围,还可大大简化系统结构,这对设计高精度、高分辨率、小型化的编码器测速系统显得尤为重要。数字测速的手段是多种多样的,有脉冲测速机,光栅盘等。目前使用最广泛的是增量式码盘。在闭环伺服控制系统中,根据脉冲计数来测量转速的常用方法有M法、T法,以及M / T法等。但是上述各方法得到的结果是测速区间内的速度“平均值”,而不是采样时刻的速度“真实值”(瞬时速度),这两种速度之间的差异相当于引入了一个延迟或相位滞后,可能降低伺服控制系统的性能甚至导致不稳定。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供,该方法实时性强 ...
【技术保护点】
一种基于拉格朗日插值多项式的瞬时转速估计方法,其特征在于,利用2阶拉格朗日插值多项式对电机位置轨迹进行函数拟合,然后把得到的位置函数对时间t求导得到其相应的速度函数,对指定的任一时刻,在速度函数中代入位置增量和时间间隔,即求得该时刻对应的瞬时速度。
【技术特征摘要】
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