本发明涉及一种冗余参数自主规划的机械臂逆运动学解算方法，包括：步骤一、机械臂关节1至关节3旋转轴相交于点Ps并设为肩关节，关节4旋转中心为Pe并设为肘关节，关节5至关节7的旋转轴相交于点Pw并设为腕关节；步骤二、确定“肩‑肘‑腕”结构参...

本发明涉及一种卧式套壳装置，其中辅助支撑机构、套壳支撑机构、柱体支撑机构、柱体固定机构均具有X向移动自由度，辅助支撑机构设有具有升降移动和Y向移动自由度的辅助连接梁，套壳支撑机构设有可旋转的固定夹环，柱体支撑机构设有可升降的柱体支撑座，...

本发明涉及一种与结构尺寸关联的变截面机械臂连杆刚度建模方法，步骤一、将机械臂连杆分为连杆部和前、后连接部；步骤二、连杆部等效为欧拉‑伯努利梁并利用虚功原理推导连杆部刚度矩阵，其中连杆部模型分为拉压受力模式、弯曲受力模式和扭转受力模式，分...

本发明涉及电机转矩波动系数在线监测领域，具体说是工业机器人关节电机转矩波动系数在线检测方法及系统，包括以下步骤：对永磁电机的某相线圈进行改造，数据采集模块获取永磁电机的三相定子电流；数据处理模块对采集到的三相定子电流进行FFT频谱分析，...

本发明为智能控制系统领域，具体为一种全自动铆机的智能控制与视觉定位误差补偿系统。其包括生产制造执行系统、逻辑控制单元、工业总线交换机、图纸识别单元、三自由度抓具、视觉定位误差补偿单元、运动控制单元。本发明通过视觉定位误差补偿系统对孔位的...

本发明涉及水下机器人的航行控制领域，尤其涉及配有大惯量机械臂的水下机器人的航行运动控制。包括以下步骤：通过系统的参考轨迹规划其所需的系统速度；根据系统速度预测水下飞行机械臂机器人机械臂所受的水阻力；基于水阻力构建水下飞行机械臂机器人载体...

本发明涉及一种欠驱动灵巧手指的运动学解算方法，包括：步骤一、旋转关节两圆心连线设为虚拟连杆并描述各关节状态，且；步骤二、建立改进型D‑H参数表，获得包括θ<subgt;ROLL</subgt;、θ<subgt;MCP&...

本发明属于包装机械检测设备领域，具体说是一种周转盒预码垛控制系统及快速码垛方法，包括：周转盒预码垛装置，用于接收PLC控制系统控制命令，并根据PLC控制系统控制命令执行相应运动；PLC控制系统，用于接收人机交互系统的指令参数，并根据周转...

本发明涉及一种高鲁棒性的电磁线圈绝缘退化状态评估方法，包括：向待测线圈注入小幅值高频信号并采集其响应信号，待测线圈当前温度信号利用温度传感器采集或基于非侵入式信号估算获取，基于线圈的高频响应信号构建绝缘健康因子，借助绝缘健康因子映射模型...

本发明属于激光冲击强化加工技术领域，具体说是一种齿轮齿面激光冲击强化路径规划方法，包括以下步骤：获取齿轮的特征参数，根据齿轮展成法得到齿轮的齿面方程，进而获取齿面上齿面点坐标以及齿面点法向量；将齿面点坐标转换到机器人操作手以及激光路径共...

本发明属于包装箱开合设备技术领域，具体地说是一种小空间全自动柔性开合搭扣结构，包括主安装板、主驱动部件、卡环拨动部件、搭扣手柄拨动部件及定轨迹传动部件，卡环拨动部件用于直接拨动搭扣的卡环，搭扣手柄拨动部件用于直接拨动搭扣的手柄，主驱动部...

本发明涉及医用康复训练和助力设备，具体地说是一种用于前臂旋转辅助的上肢康复外骨骼机器人，手腕夹板通过魔术贴绑带和手腕固定在一起，大臂固定支架通过魔术贴绑带与手臂固定在一起；平行四边形驱动装置的两根连杆分别与手腕夹板和前臂固定支架连接；两...

本发明涉及一种支持多云断网容灾的任务级协同优化调度方法，在现有技术基础上，针对网络异常阶段任务所需资源要求不同需进行协同调度问题，生产车间各节点组成协同计算系统，生产任务按照工艺要求在各节点之间传输处理，通过CoopDispatch方法...

本发明涉及区块链和智能制造领域，具体涉及一种可信制造智能合约设计方法。包括以下步骤：生产过程中，不同身份者通过区块链网络中的交易验证智能合约进行数据交互以及交易验证，数据交互过程中，所有加入到区块链网络的数据均需通过上链验证智能合约进行...

本发明涉及原木加工设备领域，具体说是一种用于原木智能化加工设备的控制方法，包括以下步骤：1)在原木横截面上喷涂箭头符号，用于获取提供识别特征；2)采集原木横截面图像，获得原木横截面轮廓信息；3)根据原木横截面轮廓信息，采用优化算法，添加...

本发明涉及物料周转堆垛技术领域，特别涉及一种带导向、定心的周转筐抓手装置。该装置包括抓手安装架体、左侧抓取机构、图像位置传感器、气动阀岛安装盒、右侧抓取机构，其中抓手安装架体上设有对中靠齐机构，左侧抓取机构和右侧抓取机构分别设置于抓手安...

本发明涉及区块链和智能制造领域，具体涉及一种可信制造区块链电子账本构建方法。包括以下部分：可信制造数据采集、区块链网络、区块链前后端交互系统。可信制造数据采集设备对生产过程中的数据进行采集，将数据上传到区块链网络中，区块链网络实现对生产...

本发明涉及一种基于微服务敏捷部署的边云协同部署重构方法，包括以下步骤：持续集成：根据接收的新代码进行测试，并将测试后新代码提交给代码仓库中心；持续部署：获取新代码，并对新代码的软件功能进行部署，形成可交付的软件发布到测试环境；自动化测试...

本发明属于机械装配技术领域，特别涉及一种小尺寸弹用发动机辅助装配设备。包括底座、180°可旋转机身、中心径向旋转机构及夹持装置，其中180°可旋转机身设置于底座上，且能够实现整体绕Y轴在0‑180°范围内旋转；中心径向旋转机构能够沿Y轴...

本发明属于激光微纳加工领域，具体说是一种超声水辅助激光刻槽系统及方法，包括：激光器，用于向光束整形机构发射激光束；光束整形机构，用于将激光器输出的激光束转换成能量集中，且均匀分布的平顶光束，并输出准直激光束至激光加工头；激光加工头，用于...