一种下肢外骨骼智能柔顺控制系统及方法，所述系统包括活动连接的移动保护架、外骨骼机器人、肌电信息采集设备、脑电信息采集设备和工控机；所述外骨骼机器人包括腿仿生支撑结构，腿仿生支撑结构位于腰部机构的左右对称安装；所述腿仿生支撑结构包括依次连...

本发明涉及一种无人机水面起飞时机判断方法及无人机，属于无人机技术领域。无人机水面起飞时机判断方法包括以下步骤：步骤一：用无人机上的摄像头获取水面水平视角的图像，通过双目视觉算法测量图像中物体的距离和高度；步骤二：间隔设定的时间重复步骤一...

本发明提供了一种起重设备负载姿态识别方法及系统，属于起重设备负载姿态识别技术领域。在起重设备吊装负载过程中，为对负载进行防摇摆控制，需要得到负载姿态。目前通过机械传感器获取负载姿态存在钢丝绳绞死、导向轮卡滞等问题，影响负载姿态获取。本发...

本发明涉及一种直升机桨叶系留装置，该装置包括纵向进给机构、横向进给机构及竖向进给机构；纵向进给机构包括两根纵梁、导向移动装配在两根纵梁之间的纵向运动梁、用于驱动纵向运动梁移动的纵向驱动结构；横向进给机构包括导向移动装配在纵向运动梁上且沿...

本发明涉及一种机场自动驾驶行李车路径规划方法，属于机场行李输转领域。本发明由机场场区的路网划分子路线作为前提，获取机场行李转运任务信息，搜索出满足停机坪位置和上包台位置的若干子路线集合，选择一条子路线集合下发至自动驾驶行李车，完成路径规...

本发明涉及一种船用起重机的自动防摇控制方法，属于船用起重机技术领域。自动防摇控制方法包括：在船用起重机上安装姿态传感器，利用姿态传感器实时采集船舶的横摇、纵摇姿态数据；根据空间坐标转换，计算出菱形机构前端的吊点在绝对坐标系下的位移；根据...

本发明涉及一种集装箱吊具，包括吊架和旋锁机构，旋锁机构包括固定设置在吊架的侧面的旋锁轴、转动装配在旋锁轴上的旋锁体以及用于锁定旋锁体的定位配合结构，旋锁体包括转动主体，转动主体套装在旋锁轴上并与旋锁轴转动配合，同一转动主体的外筒壁上设有...

本发明属于水下机器人动力定位技术领域，具体涉及一种水下机器人及其动力定位方法。首先，获取水下机器人的当前位姿和期望位姿，期望位姿依据作业目标确定；将水下机器人的期望位姿和当前位姿作差，得到位姿误差；然后，将位姿误差和环境干扰输入至神经网...

本发明涉及发射箱防护技术领域，具体涉及一种发射箱盖体。发射箱盖体包括盖主体，盖主体包括法兰接口区域和沿周向分布在法兰接口区域内的本体子瓣，盖主体上于本体子瓣靠近法兰接口区域的一侧的根部位置设有开孔；还包括弹性胶体，弹性胶体包括与开孔对应...

本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种水下航行器抛载装置。水下航行器抛载装置，包括前连接架、后连接架和抛载箱，前连接架和后连接架上分别设有触碰杆；抛载箱处于前连接架和后连接架之间，前连接架和/或后连接架上设有用于驱动抛载箱移动的驱动...

本发明属于连接件的领域，具体涉及一种柔性关节连接件及管道清理机器人。柔性关节连接件包括至少两个相连的转向关节，任意相邻两转向关节中的其中一个设有球窝，另一个设有与球窝配合的球头，球窝具有内侧球面，球头具有外侧球面；内侧球面、外侧球面中的...

本发明涉及摇摆平台的角度调整，特别涉及一种摇摆平台角度调整锁定装置及摇摆试验台。摇摆平台角度调整锁定装置，包括装置底座，装置底座用于对应于摇摆平台垂直于摇摆轴线的两侧的边缘固定在摇摆试验台的摇摆平台和摇臂底座的其中一个上，装置底座上转动...

本发明涉及水室内冷凝管检测技术领域，具体涉及一种水下冷凝管检测机器人。水下冷凝管检测机器人包括机器人主体，机器人主体的顶部设有竖向推进器，机器人主体的后部设有水平推进器，机器人主体的底部设有磁吸附行走机构，机器人主体包括密封舱，密封舱内...

本发明涉及一种水下航行器对接回收装置，水下航行器对接回收装置包括用于设置在母平台上的捕获模块，捕获模块包括支撑座以及捕获机构，捕获机构包括伸缩带、卷轴、卷轴驱动机构，卷轴设置在支撑座一侧；伸缩带的一端卷绕在卷轴上，另一端从支撑座的上方绕...

本发明涉及一种水下航行器及其脉冲输出控制方法，属于汽车水下航行器路径跟踪稳定控制领域；基于多推进器动力布局，在经典S面控制算法的基础上，针对实际航行试验中姿态调节惯性偏差导致路径点跟踪精度降低的问题，本发明采用多推进器脉冲输出渐近控制与...

本发明涉及电控固体推进剂动力系统，特别涉及电控固体推进剂动力装置、药柱燃面与电极的接触方法。电控固体推进剂动力装置包括壳体，壳体内设有燃面电极和导电电极；导电电极固定在壳体内，燃面电极通过螺纹传动结构连接在相应的适配座上；燃面电极上设有...

本发明涉及一种针对大幅面塑件法兰的定型工装，该定型工装包括底座和定型机构，各定型机构环绕底座的中央轴线布置，定型机构包括内适配块、外适配块，内适配块上设有用于与大幅面塑件法兰的内周面适配的内适配面以及用于支撑大幅面塑件法兰的环形底面的下...

本发明涉及一种火灾态势预测方法及火灾探测器，属于火灾探测技术领域。该方法为：对于每种危险特征参量，按照设定采样间隔实时采集数据，将最新采集的n个数据按照采样顺序构成数据序列；之后每经过m个采样间隔的数据采集，将最新采集的n个数据按照采样...

本发明涉及顶出成型制品技术领域，具体涉及一种大幅面深腔塑件注塑模具，大幅面深腔塑件注塑模具包括凹模，凹模具有型腔，凹模上于型腔中心处、型腔外缘处以及型腔中心与型腔外缘之间均设有破真空通道，破真空通道具有与型腔相通的注气通道口，以在大幅面...

本发明涉及输电线路巡检技术领域，具体涉及一种输电线路巡检机器人。输电线路巡检机器人包括基座，基座上设有沿前后方向间隔布置的两组滚轮组件，滚轮组件包括沿左右方向布置的左滚轮和右滚轮，基座上还设有两组机械臂，两组滚轮组件在前后方向上处于两组...