本发明提出了一种门机臂架防撞方法，包括以下步骤：获取各门机的运动状态参数；在门机上安装激光扫描单元，实时对臂架运动区域进行扫描，获取障碍物的点云；根据获取单个门机的运动状态参数，计算得到单个门机臂架的防护区域；实时统计防护区域内的障碍物...

本发明提出了一种集装箱抓放箱门朝向识别方法，包括以下步骤：S1，在吊具的两侧边分别设置相机，通过相机采集集装箱两侧的箱门及箱尾顶部区域；S2，人工对采集到的工作区域进行分类标注，使用基于深度学习的方法迭代训练识别模型；S3，吊具作业相机...

本发明涉及港口作业技术领域，并提出了一种散货船图像点云融合扫描分割方法，其特征在于，基于设置在港口门机上的激光雷达与相机实现，本方法包括以下步骤：

本发明涉及料斗料位检测技术领域，提出了一种基于激光雷达的料斗料位检测方法，包括以下步骤：

本发明涉及仓储物料检测技术领域，提出了一种仓储物料检测系统，包括天车、抓斗、扫描模块、PLC控制模块和算法模块，所述扫描模块包括激光扫描仪和毫米波扫描仪，所述激光扫描仪和所述毫米波扫描仪均固定设置在所述大车上；所述PLC控制模块用于控制...

本发明提供了一种多门机自动化协同作业方法，包括如下步骤：S1：根据调度安排、船舱位置、门机轨道位置和卸料斗允许放置区域进行门机和卸料斗的站位规划和部署；S2：对于每台门机，规划其从起点到终点的第一运行轨迹；S3：判断当前门机按照规划的第...

本发明提供了一种基于点云深度学习的散货船只船体结构识别方法，具体是采用激光雷达扫描得到港口装船、卸船作业的点云，过滤掉岸上部分，得到滤波后的点云；制定船只的点云的目标检测的标注规范；将点云输入到点云目标检测模型中进行训练，直到点云目标检...

本发明涉及集卡跟踪方法技术领域，并提出了一种集装箱堆场集卡定位跟踪方法，基于多个设置在堆场车道旁的相机与OCR识别系统实现，所述相机用于检测并识别集卡的相关信息，所述OCR识别系统用于识别图像中车辆的车牌信息，所述定位跟踪方法包括，在堆...

本发明提出了一种单灯防钢丝绳遮挡吊具姿态检测方法，包括以下步骤：S1、对方形红外灯进行图像采集；S2、通过采集的图像判断方形红外灯有无钢丝绳遮挡；S3、若无遮挡，则筛选出图像中面积最大的轮廓，将其记为目标轮廓；若有遮挡，求取所有轮廓对应...

本发明提供了一种基于云台的库区物料点云建模方法与可读存储介质，包括如下步骤：S100：将两部云台布置在行车的大梁上；两部云台上均对应的设置有激光雷达；S200：利用大车的移动和/或两部云台的旋转动作，带动两部云台上的激光雷达对指定区间的...

本发明提供了基于视觉系统的集装箱自动叠箱方法，包括如下步骤：S1：在吊具的四个角上分别安装相机，各相机分别获取下方对应位置的集装箱箱角区域图像；S2：通过张正友标定法获取相机在固定状态下的内参矩阵、畸变参数和位姿信息，构建出相机图像中二...

本发明提供了一种基于机器视觉的铁路货运集装箱自动化装卸方法，包括如下步骤：S1：在轨道吊上配置PLC，在轨道吊的主梁上安装相机，相机位于列车装车道的上方，对相机进行标定；S2：提取相机获取的视频图像数据中的集装箱上顶面边缘角点和车厢顶部...

本发明公开了一种基于激光的场桥起升高度校验方法和装置，该方法包括通过编码器实时获取场桥的第一起升高度，通过激光雷达获取反光板的点云数据，并对点云数据进行点云标定，计算场桥的第二起升高度，并确定第一起升高度和第二起升高度之间的差值，若差值...

本发明提供了一种岸桥船箱排位自适应定位方法，包括如下步骤：在龙门吊横梁上安装深度相机，并在岸顶桥小车底部安装激光扫描仪；建立PLC处的参考坐标系；深度相机获取夹板区域的RGB图像和深度图像，对RGB图像中的夹板区域进行定位；将RGB图像...

本发明提供一种多式联运枢纽工艺布局方法及系统，属于多式联运布局技术领域，包括：通过对指标进行排序，再运用突变级数法对装卸工艺方案进行评估，对装卸工艺方案优化；在对多式联运枢纽点的地理位置、任务量和作业流程等进行分析后，根据吞吐量计算各个...

本发明公开了一种基于机器视觉的箱体检测方法和装置，该方法包括根据监控装置采集到的集装箱的箱体特征判断集装箱的类型，在确定集装箱的类型后，判断集装箱与吊具是否匹配，若匹配，继续自动化吊装；若不匹配，将龙门吊的作业模式从自动控制调整为人工控...

本发明公开了一种云台校验方法和装置，该方法包括通过扫描仪获取大车上标识物的第一位置信息和岸边点的第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息确定标识物与岸边的垂直距离；若该垂直距离小于或等于预设高度阈值，判断云台原点位置正常，若该垂直距...

本发明公开了一种集装箱起重机激光雷达的校验方法及系统，所述方法包括：将反光板固定在集装箱起重机门腿上，将激光雷达固定在小车上；将集装箱起重机的吊具移动到集装箱上方，扫描一帧点云数据并从中提取反光板的真实坐标位置；将集装箱起重机的吊具移动...

本发明公开了一种激光雷达检验方法及系统，所述方法包括：分别在门机基座上和司机室平台上固定设置第一反光板和第二反光板；分别在司机室下方和门机象鼻梁头部固定设置第一激光雷达和第二激光雷达；分别对第一反光板和第二反光板进行标定，确定第一反光板...

本发明公开一种龙门吊吊具激光雷达安装校准方法及系统，所述方法包括：使安装在龙门吊吊具载体上的激光雷达同时扫描到地面水平面和集装箱竖直面；以吊具的中心点为原点建立统一坐标系；将龙门吊吊具与集装箱进行对位，使龙门吊的吊具锁头与集装箱锁孔对齐...