用于外科机器人系统的遥操作，外科机器人系统的控制计及了外科机器人系统中工具的有限自由度。从用户输入命令的较大DOF到工具的较小DOF的投影被包含在逆向运动学内或作为逆向运动学的一部分。该投影识别端部执行器结构域中的可行运动。此投影允许用...

对于外科机器人系统的远程操作，用于端部执行器的位姿的用户命令被投影到该端部执行器能够到达的子空间中。例如，具有六个DOF的用户命令被投影到五个DOF子空间。六个DOF的用户接口设备可用于基于该投影更直观地控制相对于该用户接口设备具有有限...

对于可扩展滤波基础设施，不管用于数字滤波的最终使用情况，通过在连续时间模式下定义滤波器来提供各自能够在不同的控制速率下使用的滤波器的库。为了实现，针对期望的控制速率来选择并且离散化滤波器。然后，经离散化的滤波器被部署为用于卷积的离散时间...

所公开的实施方案涉及用于外科工具或外科机器人系统的系统和方法

本文所述的实施方案提供了一种外科持续时间估计系统，用于基于给定外科规程的实况外科时间的实时内窥镜视频连续地预测该实况外科时间的实时剩余外科持续时间(RSD)。在一个方面，该过程在该实况外科时间的当前时间接收该内窥镜视频的当前帧，其中该当...

所公开的实施方案涉及用于外科工具或外科机器人系统的系统和方法。用于处理硬止动器的一个示例性系统包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置为计算关节运动驱动盘或一个或多个对应旋转马达对应旋转马达的关节运动接头位置；计算关节运动驱动盘或...

公开了一种增强现实(AR)头戴式耳机，AR头戴式耳机向佩戴者提供外科机器人系统的空间、系统和时间上下文信息，以指导佩戴者在外科手术之前、期间或之后对外科机器人系统进行配置、操作或故障诊断。空间上下文信息可在AR头戴式耳机的坐标系中渲染以...

描述并要求保护用于将插管附接到外科机器人臂的方法和装置。器人臂的方法和装置。器人臂的方法和装置。

本发明公开了用于限制通过闭合在位置模式下操作时的机器人腕部钳口而生成的夹持力的系统和方法，在该位置模式下，在命令钳口生成夹持力之前命令该钳口达到期望钳口角度。还公开了用于保持由在位置模式下操作的机器人腕部钳口生成的打开力的系统和方法，在...

本发明公开了基于实时时间序列数据处理和深度学习的各种用户输入装置(UID)脱离检测技术。更具体地，各种所公开的UID脱离检测技术包括：基于所获取的包括外科运动和对接运动两者的UID运动的时间序列数据来训练基于长短期记忆(LSTM)网络的...

本发明公开了一种用于将控制转变到次要机器人臂控制器的机器人外科系统和方法。在一个实施方案中，机器人外科系统包括：用户控制台，该用户控制台包括显示设备和用户输入设备；机器人臂，该机器人臂被配置成耦接到手术台；主要机器人臂控制器，该主要机器...

内窥镜由外科机器人系统控制。具有六个自由度的用户输入映射到通过具有较少数目的自由度的机器人臂控制内窥镜。例如，非系留式用户接口设备通过从用户命令到内窥镜运动再到机器人臂的接合部运动的一系列投影来控制内窥镜的运动。从用户命令投影到内窥镜运...

本公开的发明名称是“使用深度学习的机器人手术期间用户就位/离位识别”。本文公开了基于深度学习的各类用户就位/离位识别技术。更具体地，各类用户就位/离位识别技术包括在各种临床相关条件/情况下基于从外科医生控制台的用户就座区收集的训练图像来...

从内窥镜获得一系列图像。对一系列图像执行三维重建以重建在一系列图像中示出的解剖结构。基于三维重建在一系列图像上呈现诸如网格的图形，从而导致在显示器上示出增强的内窥镜视频馈送。镜视频馈送。镜视频馈送。

用于求解逆向运动学的各种方法可用于外科机器人系统的远程操作。在一种方法中，迭代求解器求解运动的角分量，独立于求解运动的线性分量。可以使用一个求解器来一起求解两者。在另一种方法中，在一个解中处理所有极限(例如，位置、速度和加速度)。在达到...

所公开的实施方案涉及用于外科工具或外科机器人系统的系统和方法。用于检测外科工具的脱离的一个示例性系统包括连接到工具驱动器的缆线并由该缆线驱动的端部执行器、被配置为检测与该缆线相关联的力的传感器，以及一个或多个处理器。该一个或多个处理器识...

为了控制外科机器人系统中的外科器械，多个致动器通过在扭矩控制中彼此相反地致动来建立静态预张力。该静态预张力减小或去除顺应性和弹性，从而减小反冲宽度。为了驱动该工具，该致动器然后在位置模式控制中彼此协作地移动，使得该移动维持该静态预张力同...

本公开的发明名称是“基于充气患者躯干模型和归一化外科目标的端口放置引导件”。一种用于确定微创外科手术的外科端口放置的方法。基于所接收的测量结果，确定参数化躯干模型的实例，该参数化躯干模型限定外表面和内脏表面，该外表面和该内脏表面各自具有...

本发明公开了通过生成3D点云数据的深度相机感测利用外科机器人系统执行的外科动作。记录与外科机器人系统相关联的机器人系统数据。对由一个或多个深度相机产生的图像数据执行对象辨识，以辨识手术室(OR)中的对象，包括外科设备和人。通过存储未辨识...

基于机器人信息和通过深度相机对手术室的感测来生成该OR的虚拟表示。该深度相机中的一者与由该手术室中的本地用户操作的便携式电子装置集成。该OR的该虚拟表示与三维点云数据一起传送到虚拟现实头戴式设备。将虚拟现实环境呈现给由远程用户操作的该虚...