本发明提供了一种下坡角约束的外部轴与机器人同步焊接加工方法，包括如下步骤：步骤1：建立外部轴和机器人联合加工工作站；步骤2：根据焊接特征生成焊缝加工轨迹；步骤3：计算外部轴和机器人的协同运动轨迹；步骤4：将运动轨迹传输到控制器控制加工。...

本发明提供了一种机器人对圆管的自动切割方法，包括如下步骤：步骤1：建立圆管相贯线加工工作站；步骤2：根据相贯线参数自动生成相贯线几何；步骤3：生成机器人相贯线加工轨迹。本发明方法为一种高效、灵活的在圆管上切割对接、插接端面和插接贯通三种...

本发明提供了一种基于CAD模型的机器人装夹标定方法，包括如下步骤：步骤一：搭建机器人工作站，导入CAD模型并定义装夹坐标系，同时根据标定对象的几何特征选择标定模式；步骤二：标定数据采集：采集包括CAD模型中的数据和实际模型中的数据；步骤...

本发明提供了一种工业机器人加工轨迹自适应补偿方法，本发明方法通过将工件上被加工特征及其邻域曲面的CAD模型与实际工件的扫描点云进行配准，计算实际工件上加工特征的位姿偏移误差，进而补偿加工特征对应的加工轨迹，适用于在批量生产场景中工件来料...

本发明提供了一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法，包括如下步骤：步骤一：根据标定对象的特征，在六种标定模式中进行选择；步骤二：标定数据采集：通过测量设备采集待标定对象的位置或位姿；步骤三：最简特征提取：若标定对象上具有平面、圆面、球...

本申请公开了一种测量数据融合方法及非接触式测量设备，该方法包括：控制空间点追踪设备对平面标定板的标定面进行测量，得到标定面上的任一点的位置及法向；标定距离测量设备的测量方向；在标定面上构建包含多个测量姿态的标定轨迹，控制距离测量设备执行...

本申请公开了一种牙套切割的工具姿态规划方法、电子设备及存储介质，该方法包括：获取构成牙套切割线的轨迹点，分别计算每个轨迹点在牙套模型上的平均法向；将平均法向作为轨迹点的初始刀轴方向，计算初始刀轴方向与牙套底面沿牙套模型外侧的夹角；若夹角...

本发明公开了一种牙套的自动切割方法及装置，该方法包括：搭建由工业机器人、切割工具和牙套组成的机器人工作站，建立牙套模型、切割工具模型与机器人模型在实际加工环境下的空间位姿关系；自动生成牙套模型对应的牙套切割线，从牙套切割线上采集若干位置...

本发明公开了一种牙套切割线自动生成方法及应用，涉及柔性加工技术领域；该方法包括：获取牙颌模型，分别计算所述牙颌模型中相邻两颗牙齿模型之间在沿牙龈曲面上的牙缝区域，将各牙齿模型以及相邻两颗牙齿模型之间的所述牙缝区域融合，得到全牙模型；从牙...

本实用新型公开了一种产品外形检测装置，包括工业机器人、位姿跟踪设备和距离传感器；所述位姿跟踪设备包括跟踪器和跟踪标靶；所述跟踪标靶设置在所述工业机器人末端的法兰上，所述距离传感器与跟踪标靶之间通过连接件进行固定连接；所述跟踪器固定放置在...

本发明公开了一种工业机器人测量轨迹定位误差分析方法及系统，该方法包括以下步骤：S1：控制机器人执行测量轨迹，获得测量点云数据；S2：将测量点云数据与待测工件的几何模型进行配准计算，得到待测工件在机器人工作空间中的全局定位误差；S3：基于...

本发明公开了一种产品外形自动检测方法及系统，该方法包括以下步骤：S1：控制工业机器人根据预设的运动轨迹带动其末端上的参考球和距离传感器移动以使所述参考球和距离传感器对待测工件表面的目标检测点进行检测；S2：获取三维跟踪器跟踪拍摄的参考球...

本实用新型公开了一种活动式机器人自动喷涂装置，包括工业机器人、机器人控制单元、喷枪和漆气联供单元，还包括视觉识别单元、计算机控制终端和活动式工作台；工业机器人、机器人控制单元和漆气联供单元放置在活动式工作台上，移动活动式工作平台，使喷涂...

本发明公开了一种基于球坐标系的喷涂厚度累积速率的计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立喷枪涂料供流速率模型在喷枪球坐标系下的函数表达式；S2、建立球坐标系下自由曲面上任意一点的涂料累积速率模型与喷枪涂料供流速率模型的关系；S3、...

本发明公开了一种针对自动化喷涂工艺的零件涂层厚度计算和仿真方法，包括如下步骤：步骤S1：根据喷枪喷涂模型和喷涂轨迹，对工件表面的喷涂累积厚度进行计算；步骤S2：利用三维显示软件，实现零件表面的喷涂累积厚度可视化仿真显示。该方法能够根据自...

本发明公开了一种基于最小厚度约束的复杂曲面喷涂轨迹计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：选择喷涂区域，并对喷涂区域三角网格化，得到三角网格曲面；步骤S2：在三角网格曲面上选择第一条喷枪扫掠轨迹；步骤S3：根据喷枪扫掠轨迹计算喷枪...

本发明公开了一种活动式机器人自动喷涂装置、控制系统及方法，包括视觉识别单元、主控单元、图形重建单元、轨迹编程单元、喷涂单元和机器人控制单元；视觉识别单元对采集的工件图像信息进行处理，得到几何信息；图形重建单元对工件几何信息进行优化处理，...