本发明涉及一种用于采摘果实的设备（100），该设备设有光学检测装置（110），配备有抓手机构（130）的机器臂（120）。处理单元（140）致动机器臂（120），以使抓手机构（130）从下方围绕待采摘的果实移动。一旦抓住，待采摘的果实就...