一种用于为至少一个机器人(R1)进行运动规划的方法，该方法包括以下步骤：为机器人提供(S10)包括至少一个起始位置的起始配置和包括至少一个目标位置的目标配置；提供(S20)在机器人的工作空间中的至少一个障碍物(O)的运动，障碍物运动定义...