本发明涉及一种面向小行星探测的柔性多节点着陆器决策方法，包括：控制柔性多节点着陆器下降到预设的高度，获取节点在位置、速度、引力常数，以及节点三轴角速度；根据所述节点的动力学模型，计算节点的状态向量和节点的控制输入；基于微分平坦理论，计算...

本发明实施例公开了一种多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质；所述路径规划方法包括：基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数；采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多...

本发明实施例公开了一种基于梯度投影优化的关节空间规划方法、装置、设备及介质；所述关节空间规划方法包括：根据多体动力学建立多臂航天器对应的初始碰撞检测运动学模型；采用碰撞检测算法对所述初始碰撞检测运动学模型进行检测；当所述初始的碰撞检测运...

本发明公开了一种基于二氰胺阴离子的生物碱衍生离子液体及其制备方法，本申请离子液体中阳离子采用苦参碱衍生物或金雀花碱衍生物，离子液体可以采用苦参碱或金雀花碱为原料(前驱体)合成，苦参碱和金雀花碱属于可再生的生物碱，具体地，苦参碱和金雀花碱...

本发明公开了基于凸多边形树的多机器人最优编队路径规划，首先，通过激光扫描或SLAM算法采集障碍物的点云数据；然后基于扩展方向、障碍物以及现有凸多边形节点生成新凸多边形，并将旅行代价最小的凸多边形树最为初始编队路径；基于编队构型变换最少原...

本发明提出一种基于卫星星座的安全智能电网数据处理方法，包括，生成数据收集任务，通过电网控制节点将数据收集任务传输至第一卫星，其中，数据收集任务包括任务内容和收集令牌；通过星网将数据收集任务分配至第二卫星，进行星间认证，并通过第二卫星对收...

本发明公开了一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，涉及机器人技术领域，包括：主体框架，主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；第一滑块模组和第二滑块模组...

本发明公开了一种催化剂及其制备方法和应用，该催化剂由包括MnO2粉体、粘结剂、结构助剂的制备原料成型制得，粘结剂选自无机粘结剂。其中，无机粘结剂可提升粉体间的粘合力，改善粉体的可塑性，且可为成型结构提供强度支撑；而结构助剂的添加可提高成...

本申请涉及锌基电池技术领域，提供了一种负极片及其制备方法和锌基电池，该负极片包括锌片和依次层叠设置在锌片表面的黏附层和水凝胶保护层，黏附层位于锌片和水凝胶保护层之间。本申请提供的负极片，所含的水凝胶保护层兼具有高离子导电率、超韧性和柔性...

本发明公开了一种隐私保护的图相似性检索方法及系统，本发明提供的方法中，对节点的倒排表中的节点ID、节点标签、连接边的边标签均编码为二值向量，在倒排表中加入虚假节点，通过设置真实值的额外位为0，虚假值为0，虚假值的额外位为1，来消除后续计...

本发明适用于继电器领域，提供了一种基于多铁复合材料的固态继电器及其工作方法，所述固态继电器包括多铁耦合器，套设在所述多铁耦合器外的线管，缠绕在所述线管上的线圈，连接所述多铁耦合器的触发单元及采样单元，通过电阻连接所述线圈的驱动单元，连接...

本发明属于高性能高分子材料技术领域，公开了一种改性BT树脂及其制备方法，该制备方法包括：将烯丙基化合物与双马来酰亚胺进行预聚反应，得到预聚物，将所述预聚物配置成溶液，得到预聚物溶液；将双酚A型氰酸酯分散至所述预聚物溶液中，得到氰酸酯

本发明适用于人机互动技术改进领域，提供了一种基于交互式干预机器人的图片交换沟通方法，包括：S1、根据孤独症儿童的ADOS结果，通过认知神经指标推算法获取适合所述孤独症儿童的互动模式；S2、根据获取适合所述孤独症儿童的互动模式提取症状特征...

本发明提供了一种面向边缘计算平台的实时车辆追踪监控方法、系统及介质，所述方法包括以下步骤：获取车辆监控数据，所述车辆监控数据的类型包括视频数据或图片帧；根据预先基于边缘计算平台建立的目标检测模型，以及所述车辆监控数据的类型进行车辆检测并...

本发明涉及一种以Raney Ni为催化剂连续加氢制备四氢叶酸的方法，至少包括以下步骤：S1、将催化剂Raney Ni填充于连续流装置的反应柱中，通入氮气清空连续流装置内部空气；S2、待连续流装置内部空气排空后，向连续流装置通入氢气，直至...

本发明公开了一种茶碱衍生自燃离子盐及制备方法，由于茶碱属于稠环芳香烃，具体有一个咪唑五元环和一个氢化嘧啶六元环，且季铵氮原子位于咪唑五元环上，具有较好的热稳定性。此外，由于茶碱中有四个氮原子，氮含量较高，具有较高的能量密度，密度比冲也就...

本发明公开了一种活化过一硫酸盐的氮掺杂Fe

本申请公开了一种文章生成方法、电子设备及存储介质，文章生成方法包括：获取文章题目，以利用题目编码器对文章题目进行编码，得到题目编码特征，利用规划解码器对题目编码特征进行文章规划预测，得到目标规划特征；进而，利用写作解码器按照目标规划特征...

本发明涉及传感器技术领域，尤其涉及一种柔性传感器及其制备方法与应用，所述制备方法包括步骤：提供表面修饰有石墨烯层的碳纳米管纤维；在石墨烯层的表面进行镀金修饰，再浸入核酸适配体溶液中进行孵育处理，得到纤维工作电极；将所述纤维工作电极与纤维...

本发明公开一种适用于两负载无线充电系统的混合控制方法，包含逆变桥开关频率、逆变桥占空比和原边串联补偿的开关电容三个控制变量。它包括如下步骤：实时采样逆变桥输出电压和电流，提取检测分量的基波或高次谐波分量以获取系统输入阻抗，从而辨识多边互...