一种新型两转动机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下、中连杆通过转动副或球面副连接，中、上连杆通过转动副或球面副连接，上连杆...

一种球面两自由度机器人腕关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下连杆与滑块通过转动副连接，滑块与上连杆通过转动副连接，上连杆...

一种高精度数控机床并联主轴头，主要包括机架、动平台，连接机架、动平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，上连杆与机架通过转动副或球副连接，上连杆、中连杆通过转动副或球副连接，中连杆、下连杆通过转动副或球副连接，下...

一种大工作空间两转动并联机构，包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条或三条以上的运动支链，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接...

一种四支链两转动并联机器人关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下连杆与滑块通过转动副或球面副连接，滑块与上连杆通过转动副或...

一种两转一移三自由度并联机构，主要由动平台、机架以及连接上述二者的支链A、支链B和支链C组成。支链A从动平台到机架由第一转动副A、第二转动副A、移动副A、第三转动副A及第四转动副A组成，上述运动副间通过连杆连接；其中，第二转动副A的轴线...

一种高精度数控机床主轴头，主要包括机架、动平台，连接机架、动平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，上连杆与机架通过转动副或球副连接，上连杆、中连杆通过转动副或球副连接，中连杆、下连杆通过转动副或球副连接，上连杆...

一种球面两自由度并联机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下、中连杆通过转动副或球面副连接，中、上连杆通过转动副或球面副连接，...

一种新型两转动焊接机器人关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副连接，下连杆与滑块通过转动副或球面副连接，滑块与上连杆通过转动副或球面副连接...

一种两自由度焊接机器人腕关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下连杆与滑块通过转动副连接，滑块与上连杆通过转动副连接，上连杆...

一种新型并联舰载雷达天线稳定平台，包括天线、动平台、机座，连接动平台、机座的三条运动支链，每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，天线与动平台固连。其中三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，耦合连杆一端与运动支链中...

一种多支链耦合两转动焊接机器人关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下连杆与滑块通过转动副连接，滑块与上连杆通过转动副连接，...

一种新型两自由度并联机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，上、下连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；三条运动支链...

一种多支链耦合机器人腕关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下连杆与滑块通过转动副连接，滑块与上连杆通过转动副连接，上连杆与...

一种多支链耦合两转动机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副连接，下、中连杆通过转动副或球面副连接，中、上连杆通过转动副或球面副连接，上连杆与...

一种两自由度并联喷涂机器人关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下连杆与滑块通过转动副或球面副连接，滑块与上连杆通过转动副或...

一种两自由度并联机构，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副连接，下连杆与滑块通过转动副或球面副连接，滑块与上连杆通过转动副或球面副连接，上连杆...

一种支链耦合的两转动并联机构，包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条或三条以上的运动支链，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接...

一种高精度数控机床主轴头，主要包括机架、动平台，连接机架、动平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，上连杆与机架通过转动副或球副连接，上连杆、中连杆通过转动副或球副连接，中连杆、下连杆通过转动副或球副连接，上连杆...

一种高精度数控机床主轴头，主要包括机架、动平台，连接机架、动平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，上连杆与机架通过转动副或球副连接，上连杆、中连杆通过转动副或球副连接，中连杆、下连杆通过转动副或球副连接，上连杆...